由于FreeRTOS是抢占式的，任务需主动让出CPU，否则会卡死。 vTaskDelay void vTaskDelay(TickType_t xTicksToDelay); 延时的是系统节拍，需使用 pdMS_TO_TICKS() 宏将毫秒ms转换为系统节拍。时基通常为1ms，所以也不用这个函数转
FreeRTOS 并不直接使用C语言中的 malloc 和 free，它有自己的、依赖度低、移植性高的库。 FreeRTOS 在 portable/MemMang 目录下提供了5种可选的内存管理方案，分别对应不同的堆管理策略： 名称
互斥：同一时刻，共享资源只能被一个任务所使用。 同步：控制不同任务访问共享资源的顺序。 其实，就可以把通知理解为同步，它们的作用都是控制任务的执行顺序。 任务之间的通信，称为 IPC（Inner-Process Communication） FreeRTOS中提供了队列、信号量、事件组、任务通知用于
断言机制 断言：条件为假，执行代码（通常让程序停止执行）。 FreeRTOS 默认的断言： #define configASSERT(x) if (!x) while(1); 改进的断言： #define configASSERT(x) if(!x) { printf("%s %s %d\r\n"
使能软件定时器功能： 添加 timer.c 和 timer.h 文件 添加配置 #define configUSE_TIMERS 1 创建定时器 // 动态创建定时器 TimerHandle_t xTimerCreate(const char * const pcTimerName,
中断配置 FreeRTOS 屏蔽的是 NVIC 配置的中断优先级，而不是芯片中固定的中断号。 使用 FreeRTOS 的时候，单片机优先级组通常必须设置为 NVIC_PriorityGroup_4，以适应 FreeRTOS，因为 FreeRTOS 只关注抢占优先级。 对于 Cortex-M，数字越小
FreeRTOS中叫任务，RT-Thread中叫线程，一个东西。 FreeRTOS 是抢占式调度系统，高优先级任务一旦就绪（如被信号量唤醒、延迟到期等），会立即抢占 CPU。 任务状态 四种任务状态：运行态、就绪态、阻塞态和挂起态 运行态：任务得到了CPU的使用权，正在执行中。单核处理器的同一时刻，
从官方示例中得到的配置文件，是不能直接使用的，需要修改，以符合单片机硬件。 FreeRTOS 支持： 时间片调度：任务按时间片执行，时间片通常为1ms。 抢占式调度：高优先级任务抢占低优先级，高优先级任务需让出内存。 抢占式+时间片调度 默认只开启抢占式调度。 系统相关配置
